球面齒輪是依靠分布在兩個節球面上的凸齒與凹齒相互接觸來傳遞運動的,具有傳動靈活的優點，但也存在著承載能力低、加工難度大的缺點。

    圓柱街輪、圓錐齒輪和非圓齒輪傳動都只具備一個自由度，但球dd齒輪傳動則具有兩個自由度，可以傳遞二維回轉運動。哈默納科噴漆機器人關節諧波CSF-25-100-2UH由于二維運動特性正是自然界中絕大多數生物運動關節所共有的。所以人們首先想到的是用球面齒輪傳動來作為仿生機械中的關節機構，如*的噴漆機器人柔性手腕機構。

    隨著科技的進步，人們對街輪傳動系統提出了哈默納科噴漆機器人關節諧波CSF-25-100-2UH越來越高的要求齒輪系統的撲態分析和設計方法已難于滿足現代設齒輪輪傳動所提出的高要求，l因此齒輪機構動力學問題IL受到人們的J.泛關注

    街輪機構動力學是研究街輪系統在傳遞動力和運動過程中的動力學行為的一門科學，它從動態激勵、響位特性，系統設計等方面全哈默納科噴漆機器人關節諧波CSF-25-100-2UH面研究齒輪系統產生振動和噪聲的機理、性質、特點和影響因素。探索降低斷輪系統的

振動和噪聲，以及提高傳動?？啃缘拇胧?，為高質量齒輪系統沒計提供理論城礎。

    這種模型同時以齒輪系統中的齒輪副、哈默納科噴漆機器人關節諧波CSF-25-100-2UH傳動軸、原動機和負載以及支承結構作為建模對象