按照傳動級數不同可分為單級和多級減速器;按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐一圓柱齒輪減速器;哈默納科同軸傳動諧波減速機CSF-25-50-2UH按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。

定軸傳動減速器的主要類型與特點：

圓柱單級：應用廣泛。結構簡單，精度容易保證哈默納科同軸傳動諧波減速機CSF-25-50-2UH。輪齒可做成直齒、斜齒或人字齒?？捎糜诘退僦剌d甲也可用于高速傳動

圓柱-展開式  這是二級減速器中、應用*泛的結構。齒輪相對子軸承位置不對稱。當軸產生彎扭變形時，載荷在齒寬上分布不均勻。因此軸應設計得具有較大剛度，并使高速軸齒輪遠離輸人端口淬硬齒輪大多采用此結構。

分流式：高速級為對稱左右旋斜齒輪。低速級可為人字齒或直齒。齒輪與軸承對稱布置。載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載平均，中間軸危險截面上的轉矩相當于軸所傳遞轉矩之半。但這種結構不可避免要產生軸向竄動，影響齒面載荷的均勻性。結構上應保證有軸向竄動的可能。通常低速級大齒輪作軸向定位，中間軸齒輪和高速小齒輪可以軸向竄動圓柱-同軸線式 ：箱體長度縮小。輸入軸和翰出軸布置在同一軸線上，使設備布置較為方便高速級為對稱左右旋斜齒輪。低速級可為人字齒或直齒。齒輪與軸承對稱布置。載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載平均，中間軸危險截面上的轉矩相當于軸所傳遞轉矩之半。但這種結構不可避免要產生軸向竄動，影響齒面載荷的均勻性。結構上應保證有軸向竄動的可能。通常低速級大齒輪作軸向定位，中間軸齒輪和高速小齒輪可以軸向竄動圓柱-同軸線式 ：箱體長度縮小。輸入軸和翰出軸布置在同一軸線上，使設備布置較為方便